La storia del PAC inizia nel 1947 quando il Comune di Milano, in cerca di un nuovo spazio per le collezioni delle Civiche Raccolte del XX secolo, individua le ex-scuderie della Villa Reale, distrutte dai bombardamenti del 1943. La Villa Reale era già sede della Galleria d’Arte Moderna (GAM) dal 1921, ma gli spazi erano insufficienti ad ospitare l’arte più recente e, in prospettiva, un museo per l’arte contemporanea in potenziale crescita. Il Padiglione apre così le sue porte nel 1954 come sede per le collezioni civiche del XX secolo. Alla destinazione museale degli spazi si alterna fin da subito l’attività espositiva temporanea, che inizia con una monografica di Georges Roualt. Dopo un lungo periodo di chiusura per restauri, nel 1979 il PAC riapre abbandonando definitivamente il ruolo museale a favore di mostre temporanee che indagano l’arte del XX secolo e le nuove sperimentazioni con l’obiettivo di acquisire opere per completare le collezioni civiche. La duttilità dei suoi spazi consente al Padiglione di adattarsi come contenitore non invasivo e interlocutore coinvolto, spesso oggetto di intervento da parte degli artisti. Nel 1993 un attentato di matrice mafiosa distrugge il PAC, in un momento storico di fondamentale impegno del Paese nella lotta alla mafia. Sarà soltanto nel 1996 che verrà ricostruito da Ignazio Gardella secondo il progetto originario.
Oggi, Il PAC è lo spazio pubblico per l’arte contemporanea a Milano, un luogo aperto a tutti dove vivere e condividere la cultura contemporanea attraverso l’arte. Il suo spazio di 1200 è composto da un giardino destinato alle sculture, un piano rialzato dedicato alla pittura e una balconata per le opere di fotografia e grafica. Parallelamente il PAC promuove la conoscenza dell’arte contemporanea accompagnando tutte le mostre con strumenti gratuiti che ne favoriscano la comprensione e l’accessibilità, approfondendo i temi trattati dagli artisti con un public program destinato a coinvolgere adulti e ragazzi.